教員情報 - 上田　隆一 | 千葉工業大学

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（最終更新日：2025-03-24 13:43:00）

  ウエダ　リュウイチ   Ueda Ryuichi
  上田　隆一
   所属   千葉工業大学先進工学部未来ロボティクス学科

千葉工業大学工学研究科工学専攻

千葉工業大学先進工学研究科未来ロボティクス専攻

職種教授

■ 研究室

津田沼校舎 2号館19階 011910室

■ 学位

1.		東京大学工学系研究科博士課程博士（工学）
2.	2001/04～2003/03	東京大学工学系研究科精密機械工学専攻修士課程修了修士（工学）
3.	1997/04～2001/03	東京大学工学部精密機械工学科卒業学士（工学）

■ 著書・論文・作品

1.	著書	ロボットの確率・統計（単著） 2024/03/04
2.	著書	詳解確率ロボティクス Pythonによる基礎アルゴリズムの実装 (KS理工学専門書) （単著） 2019/10
3.	論文	Implementation of brute-force value iteration for mobile robot path planning and obstacle bypassing Journal of Robotics and Mechatronics 35(6),pp.1489-1502 （共著） 2023/12/20
4.	論文	技術チャレンジの中で育った確率ロボティクス日本ロボット学会誌 41(5),443-450頁（単著） 2023/06/22
5.	論文	Teach-and-Replay of Mobile Robot with Particle Filter on Episode Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation pp.3475-3481 （共著） 2018/05
6.	論文	密生した圃場における一部が隠れた果菜類の主茎の検出 ―写実的なCG画像で学習した深層畳み込みニューラルネットワークによるImage-to-Image変換― 日本ロボット学会誌 40(2015年11月号),143-152頁（共著） 2022/03/17
7.	論文	Generation of search behavior of robots by an extended probabilistic ﬂow control International Journal of iRobotics 5(2),pp.29-35 （単著） 2022/12/22
8.	著書	シェル・ワンライナー160本ノック（共著） 2021/09/27
9.	著書	Learning ROS robot programming with Raspberry Pi （単著） 2018/06
10.	著書	Raspberry Piで学ぶROSロボット入門（単著） 2017/04
11.	論文	Robotic grasp detection toward unknown objects using 3D edge detection and Gaussian mixture model for clustering candidates Proc. Of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2023) （共著） 2023/12/04
12.	論文	確率ロボティクスの歩みと将来展望システム/制御/情報 60(12),503-508頁（単著） 2016/12
13.	論文	Optimal patrolling methodology of mobile robot for unknown visitors Advanced Robotics （共著） 2016/06
14.	論文	Generation of compensation behavior of autonomous robot for uncertainty of information with probabilistic flow control Advanced Robotics 29(11),721-734頁（単著） 2015/03
15.	著書	シェルプログラミング実用テクニック（単著） 2015/05
16.	著書	シェルスクリプト高速開発手法入門（共著） 2014/07
17.	著書	確率ロボティクス 2007/10
18.	論文	確率ロボティクスの展望日本ロボット学会誌 29(5),404-407頁（単著） 2011/06
19.	論文	Shellshockの顛末書情報処理 55(12),1320-1323頁（単著） 2014/12
20.	論文	Raspberry Pi Mouse: A Micromouse with Full Linux Environment Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015) （共著） 2015/12
21.	著書	フルスクラッチから1日でCMSを作るシェルスクリプト高速開発手法入門改訂2版（共著） 2019/06
22.	著書	實戰ROS機器人自作\|使用Raspberry Pi （単著） 2018/08
23.	論文	屋外自律移動ロボットの公開実験「津田沼チャレンジ」による技術の継承第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集 RSJ2024AC1A2-06頁（共著） 2024/09/03
24.	論文	LiDARによる自己位置推定が破綻した際のGNSS測位可能な場所への自律移動ロボットの誘導日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集 1P1-M08頁（共著） 2024/05/29
25.	論文	カラーカメラベースの自己位置推定におけるCNNを用いた推定の信頼度評価法の適用日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集 1P2-N03頁（共著） 2024/05/29
26.	論文	視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ―データセット収集密度の動的調整による学習の効率化― 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集 1P2-N04頁（共著） 2024/05/29
27.	論文	育児休業に関する二つのケースと考察日本ロボット学会誌 42(4),352-355頁（単著） 2024/05/22
28.	論文	視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ---トポロジカルマップとシナリオに基づく経路選択機能の追加と検討--- 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 279-284頁（共著） 2023/12/14
29.	論文	視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ---モデルの評価に基づく訓練ステップ数の決定--- 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 216-220頁（共著） 2023/12/14
30.	論文	ハンドアイ RGB カメラを有するマニピュレータのための透明な小袋の認識日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集 2P2-D22頁（共著） 2023/06/28
31.	論文	屋外自律移動ロボットプラットフォームORNE-boxの開発 ---ORNE-boxの検証・改良--- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集 1P1-I06頁（共著） 2023/06/28
32.	論文	価値反復による移動ロボットの屋外ナビゲーション日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集 2P1-G06頁（共著） 2023/06/28
33.	論文	視覚と行動の end-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ---実環境における経路選択機能の検証と学習時間の短縮化の検討--- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集 2P2-G06頁（共著） 2023/06/28
34.	論文	視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ---経路への復帰行動の解析と復帰行動を強化する教師データ収集法の検討--- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集 2P2-G05頁（共著） 2023/06/28
35.	論文	視覚と行動のend-to-end学習による経路追従行動の模倣 ---データセットを収集してオフラインで訓練する手法の検討--- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集 2P1-G07頁（共著） 2023/06/28
36.	論文	未知障害物によるモンテカルロ自己位置推定の破綻を防ぐための観測範囲の制限と選択日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集 2A2-G06頁（共著） 2023/06/28
37.	論文	移動ロボットのための自己位置の不確かさを考慮したセンシングできない固定障害物の回避手法 ---価値反復を用いたナビゲーションにおける状態空間の局所拡張--- 第28回ロボティクスシンポジア講演論文集 118-123頁（共著） 2023/03/15
38.	論文	ミラー搭載測域センサを用いた低段差の障害物の検出に関する研究第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1709-1712頁（共著） 2022/12/14
39.	論文	畳み込みニューラルネットワークを用いた果実の姿勢推定第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 434-439頁（共著） 2022/12/14
40.	論文	植物が密生した圃場における深度画像のみを用いた茎と葉の検出第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 440-443頁（共著） 2022/12/14
41.	論文	価値反復による準静的な障害物を考慮した実時間経路計画第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集 RSJ2022AC12I2-01頁（共著） 2022/09/05
42.	論文	RGB-Dハンドアイカメラを有する2指ハンドによる任意形状のワークのピッキング ---把持位置検出の計算効率化およびワークとハンドの干渉回避による把持成功率の改善--- ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集 2A1-N03頁（共著） 2022/06/01
43.	論文	トポロジカルマップを用いたシナリオによるナビゲーション ---全天球カメラを用いた通路分類手法の提案, ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集 2P2-L03頁（共著） 2022/06/01
44.	論文	レンガ敷きの路面からのビジュアルオドメトリロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集 2P1-I12頁（共著） 2022/06/01
45.	論文	移動マニピュレータのためのベイズ推定と自然言語処理を用いた物品捜索手法ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集 1A1-T03頁（共著） 2022/06/01
46.	論文	視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ---経路選択機能の追加--- ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集 2P2-L05,頁（共著） 2022/06/01
47.	論文	つくばチャレンジ2021における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 3375-3379頁（共著） 2021/12/15
48.	論文	ミラー搭載測域センサを用いた低段差の障害物の検出に関する研究第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2240-2245頁（共著） 2021/12/15
49.	論文	屋外自律移動ロボットプラットフォームORNE-boxの開発第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 3380-3385頁（共著） 2021/12/15
50.	論文	視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ---経路追従行動の修正のためにデータセットを動的に追加する手法の検討--- 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1066-1070頁（共著） 2021/12/15
51.	論文	小型移動ロボットによるつくばチャレンジへの挑戦第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 3390-3393頁（共著） 2021/12/15
52.	論文	brute-forceな価値反復を用いた実時間経路計画ROSパッケージ第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集 RSJ2021AC2I1-04頁（共著） 2021/09/08
53.	論文	上田隆一: "ロボットのセンサと自己位置推定・地図生成," 油空圧技術, 60(5), pp.23-27, 2021年5月. 油空圧技術 60(5),23-27頁（単著） 2021/05/01
54.	論文	LiDARベースの確率的な位置推定におけるGNSS情報を用いたリセット手法の提案〜GNSS情報の不確かさを考慮したリセットのアルゴリズムの改善〜第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1042-1047頁（共著） 2020/12/15
55.	論文	つくばチャレンジ2020における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1303-1308頁（共著） 2020/12/15
56.	論文	トポロジカルマップを用いたシナリオによるナビゲーションの提案 ---シナリオに基づく実ロボットのナビゲーション--- 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1048-1053頁（共著） 2020/12/15
57.	論文	視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1147-1152頁（共著） 2020/12/15
58.	論文	収穫作業自動化のための作物の構造認識 ---RGB画像上の葉に隠れた枝の復元--- 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1480-1485頁（共著） 2020/12/15
59.	論文	RoboCup 四足ロボットリーグで研究されていた確率ロボティクスの技術 ~20年前の小型四脚ロボットにおける認識と行動アルゴリズム~ 第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集 RSJ2020AC2C2-01頁（単著） 2020/10/10
60.	論文	ハンドアイRGB-Dカメラを搭載したマニピュレータのための物体の把持姿勢探索第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集 RSJ2020AC2D1-06頁（共著） 2020/10/10
61.	論文	自己位置が不確かな状況における移動ロボットの危険回避行動の生成第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集 RSJ2020AC2C2-02頁（共著） 2020/10/10
62.	論文	ARツールを用いたオドメトリのキャリブレーションシステムにおけるマーカのズレ量の計測法日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集 1A1-L03頁（共著） 2020/06
63.	論文	Particle Filter on EpisodeにおけるHSMM-HDPを用いたリセット法日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集 2A1-L09頁（共著） 2020/06
64.	論文	トポロジカルマップとシナリオを用いたナビゲーション ---人が道案内に用いる情報の取得と評価日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集 2P1-K02頁（共著） 2020/06
65.	論文	PythonとJupyter Notebookを利用した教科書「詳解確率ロボティクス」の企画と執筆第64回システム制御情報学会研究発表講演予稿集 146-149頁（単著） 2020/05
66.	論文	つくばチャレンジ 2019 における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 883-887頁（共著） 2019/12
67.	論文	引き紐を利用した視覚と行動の end-to-end 学習による移動ロボットの人追従行動の生成第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1082-1086頁（共著） 2019/12
68.	論文	人間と同じ作業空間で協働可能な上半身人型ロボットSciurus17 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1601-1064頁（共著） 2019/12
69.	論文	3次元点群からのエッジ抽出を用いた2指ハンドのための把持姿勢の検出第37回日本ロボット学会学術講演会 RSJ2019AC3E2-05頁（共著） 2019/09
70.	論文	ARツールを用いたオドメトリのキャリブレーションシステム日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集 1A1-Q04頁（共著） 2019/06
71.	論文	ソフトクラスタリングを用いたばら積み唐揚げの検出方法に関する検討日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集 2P1-I04頁（共著） 2019/06
72.	論文	加速度情報を用いたEpisode on Filter Particle 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集 1A1-L06頁（共著） 2019/06
73.	論文	Particle Filter on Episodeにおける尤度関数の自動決定第24回ロボティクスシンポジア予稿集 213-218頁（共著） 2019/03
74.	論文	GNSS情報と複数の可搬式ランドマークによる移動ロボットのための地図生成第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1556-1559頁（共著） 2018/12
75.	論文	Resetting Method using GNSS in LIDAR-based Probabilistic Self-Localization Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics pp.1113-1118 （共著） 2018/12
76.	論文	Searching Behavior of a Simple Manipulator only with Sense of Touch Generated by Probabilistic Flow Control Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics pp.594-599 （単著） 2018/12
77.	論文	つくばチャレンジ 2018 における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1219-1221頁（共著） 2018/12
78.	論文	強化学習を用いた移動ロボットの自律化に関する研究第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1603-1608頁（共著） 2018/12
79.	論文	駆動輪と非駆動輪のオドメトリ情報を相補的に利用する自己位置推定第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 1553-1555頁（共著） 2018/12
80.	論文	複数全天球カメラを用いた多視点監視のための映像記録システムの提案第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 3082-3084頁（共著） 2018/12
81.	論文	移動ロボットのためのROSパッケージの紹介と実機への導入方法計測と制御 57(10),715-720頁（単著） 2018/10
82.	論文	LIDARベースの確率的な位置推定におけるGNSS 情報を用いたリセットの提案 —第2 報　膨張リセットとGNSS リセットを組み合わせた手法の提案— ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 1P1-G02頁（共著） 2018/06
83.	論文	Particle Filter on Episodeにおける記憶のクラスタリングロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 1A1-C13頁（共著） 2018/06
84.	論文	ばら積みされた唐揚げの検出およびマニピュレーションロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 1A1-D03頁（共著） 2018/06
85.	論文	拡張現実を用いたロボットの距離センサ検査システムロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2P2-I13頁（共著） 2018/06
86.	論文	強化学習を用いた移動ロボットの自律化に関する研究 ― 一定の間隔で人を追従する行動の獲得に関する検討 ― ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 1A1-M11頁（共著） 2018/06
87.	論文	計算負荷軽減を考慮した多項式近似による実時間歩行パターン生成法の提案 ―題2 報サッカーロボットへの応用― ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集 2P2-L12頁（共著） 2018/06
88.	論文	GISを利用した移動ロボットのための汎用コスト地図生成システム第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 3233-3238頁（共著） 2017/12
89.	論文	LIDARベースの確率的な自己位置推定におけるGNSS情報を用いたリセット手法の提案第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 3239-3242頁（共著） 2017/12
90.	論文	つくばチャレンジ2017における千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 118-1179頁（共著） 2017/12
91.	論文	教示のためのエピソード上のパーティクルフィルタ第35回日本ロボット学会学術講演会 RSJ20172I2-01頁（単著） 2017/09
92.	論文	教示のためのエピソード上のパーティクルフィルタの応用 —人間の操縦で得られた移動ロボットの経路選択の再現第35回日本ロボット学会学術講演会 RSJ20173I2-03頁（共著） 2017/09
93.	論文	計算負荷軽減を考慮した多項式近似による実時間歩行パターン生成法の提案第22回ロボティクスシンポジア予稿集 73-78頁（共著） 2017/03
94.	論文	Particle Filter on Episode for Learning Decision Making Rule Proc. of The 14th International Conference on Intelligent Autonomous Systems （共著） 2016/07
95.	論文	Raspberry Pi Mouse: A Micromouse with Full Linux Environment Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015) pp.14-15 （共著） 2015/12
96.	論文	Raspberry Pi マウス —Linux 環境でプログラミング可能なロボット教材の開発第16回システムインテグレーション部門講演会予稿集（SI2015） 1854-1855頁（共著） 2015/12
97.	論文	エピソード上のパーティクルフィルタによる齧歯類の迷路学習のシミュレーション 33回日本ロボット学会学術講演会 AC1B1-07頁（共著） 2015/09
98.	論文	Image similarity based on Discrete Wavelet Transform for robots with low-computational resources, Robotics and Autonomous Systems Robotics and Autonomous Systems 58(7),879-888頁（単著） 2010/07
99.	論文	サンプリング実時間Q-MDP法—不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用日本ロボット学会誌 27(1),71-78頁（共著） 2009/01
100.	論文	State-Action Map Compression by using Vector Quantization for Decision Making of Autonomous Robots 2007/03
101.	その他	「ライントレース」に挑戦しよう —センサー値を補正してロボットの行き先を決定ラズパイマガジン 2017年10月号特集5頁（共著） 2017/10
102.	その他	第1特集理論＆応用でシェル力の幅を広げる, 第4章応用編1 じつはこんな機能があった！bashの新機能，便利機能ソフトウェアデザイン（単著） 2017/07
103.	その他	Raspberry Piで作ろうお手軽ロボット教室日経Linux 2016年1月号（単著） 2016/01
104.	その他	Raspberry Piで始めるかんたんロボット製作日経Linux 2015年6月号(2015年11月号) （単著） 2015/06
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■ 研究題目

1.	2021/02～2023/03	植物の3次元枝構造を認識するアルゴリズムに関する研究競争的資金等の外部資金による研究
2.	2020/04～2023/03	自律ロボットが情報の不確かさを克服して危険を回避しタスク達成するための行動決定法基盤研究（C）
3.	2017/04～2020/03	実世界を行動するエージェントの空間認識能力と行動決定則の同時学習基盤研究(C)一般（キーワード：機械学習）

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千葉工業大学先進工学部未来ロボティクス学科自律ロボット研究室