ヨネダ　カン   Kan Yoneda   米田　完    所属   千葉工業大学  先進工学部 未来ロボティクス学科    千葉工業大学  先進工学研究科 未来ロボティクス専攻    職種   教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2012/10
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	ピストン回転機構を持つエアシリンダの位置制御
執筆形態	共著
掲載誌名	日本ロボット学会誌
出版社・発行元	日本ロボット学会
巻・号・頁	30(8),797-803頁
著者・共著者	米田　完，渡邉靖之，鶴岡将吾
概要	エアシリンダのピストンをモータで回転させながら高精度の位置制御を行う方法を提案する。ピストンを回転させるとシリンダとピストン間の摩擦が大幅に小さくなり、回転なしの場合に比較して、動き出しで４０％、連続動作中でも６０％に減少する。制御方法は基本的にはPD制御であるが、ゼロ付近に不感帯を設けて静止状態を静かで安定なものとしている。モータの制御は軸方向の移動に従って必要最小限で十分な回転を発生させるもので、回転は弁を開くよりわずかに早く開始する。提案するこれらの手法により、定速度駆動において0.2[mm]の偏差、および連続した0.02[mm]ステップ運動を実現した。実験装置は最大出力の25%の力付加時にも安定している。位置制御の剛性は流路閉鎖による停止の50倍である。これらの実験において、モータの消費電力は比較的小さく、シリンダ出力の約２％であった。