セキ　ヒロカズ   SEKI Hirokazu   関　弘和    所属   千葉工業大学  工学部 機械電子創成工学科    千葉工業大学  工学研究科 工学専攻    千葉工業大学  工学研究科 機械電子創成工学専攻    職種   教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2012/06
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	走行危険度を考慮した電動車いすのファジィ推論型障害物回避制御
執筆形態	共著
掲載誌名	電気学会論文誌Ｃ
出版社・発行元	電気学会
巻・号・頁	132(6),952-959頁
著者・共著者	木曽淳，村上博紀，関弘和
概要	電動車いすはジョイスティック操作入力から走行速度や方向に関する操作者の意思を読み取り，左右輪の電気モータの適切な制御により走行を行うものである。上りや下り傾斜面でも楽に走行でき，高齢者や障害者に対する移動支援機器として広く使用されている。しかし電動車いすの需要は年々増加している一方，高齢者の視界が狭いことやジョイスティック操作のミス等により，人混みや曲がり角での接触事故も増加してきている。これに対し本研究では，このような事故を防ぐことを目的とし，超音波センサによる障害物との距離情報，ジョイスティック操作情報，車いすの速度情報などを基にファジィ推論を適用する。特に距離情報などから推論した指令方向と操作者の望む方向との差などに応じて走行危険度を定義し，これに応じて制御と人のどちらを優先するかを決め，走行方向や速度を決定するよう工夫している。直進路や曲がり角など回避動作が必要な実路面における実機を用いた実験的検討により，本手法の有効性を確認する。