セキ　ヒロカズ   SEKI Hirokazu   関　弘和    所属   千葉工業大学  工学部 機械電子創成工学科    千葉工業大学  工学研究科 工学専攻    千葉工業大学  工学研究科 機械電子創成工学専攻    職種   教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2011/12
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	ファジィ推論を用いた電動アシスト車いすの外乱路面適応走行制御法
執筆形態	共著
掲載誌名	日本福祉工学会誌
出版社・発行元	日本福祉工学会
巻・号・頁	13(2),18-25頁
著者・共著者	関弘和, 木曽淳
概要	本論文では、高齢者や障害者の行動範囲を広げる移動支援機器として期待される電動アシスト車いすの操作性を向上させることを目的とし、上り傾斜面や不整地などの高外乱路面において操作者の負担を軽減した快適な走行を実現するよう，路面進入後にアシスト制御パラメータを適応的に変化させていく走行制御法を提案する。 本研究では、走行距離や速度に主体的に影響を与えるアシスト比と惰性時定数の二つのパラメータに注目し，これらを一漕ぎごとの走行結果から適応的に変化させる手法を検討する。直前の一漕ぎの走行結果からは走行距離の情報と，ハンドリムを漕いでいるときと放した後の走行距離の比率の情報を取得する。これら二つの情報からアシスト比と惰性時定数の変化量をファジィ推論により推定する。上り傾斜路面や芝生におけるいくつかの走行実験では，４，５漕ぎ程度でパラメータ変化は収束し，低外乱路面と同じような走行が実現された。また操作者の入力トルク積分値と走行距離を用いて定義した走行効率の検証においても本制御手法の有効性を確認した。