フジタ　シゲル   Shigeru Fujita   藤田　茂    所属   千葉工業大学  情報変革科学部 認知情報科学科    千葉工業大学  情報科学研究科 情報科学専攻    職種   教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2013/09/04
形態種別	論文その他
標題	ビジュアルオドメトリの前処理としての歩行者除外手法の検討
執筆形態	共著
掲載誌名	研究報告電子化知的財産・社会基盤（EIP）
掲載区分	国内
出版社・発行元	一般社団法人情報処理学会
巻・号・頁	2013(6),1-7頁
担当区分	最終著者
著者・共著者	山﨑達郎,藤田茂
概要	自律移動ロボットの自己位置推定の手法として，カメラ画像の特徴点から，回転量・並進量を推定するビジュアルオドメトリがある．ビジュアルオドメトリの問題点として，静的な環境を仮定しているため，歩行者などの動体が画像内に存在すると推定に誤差が生じるという点が挙げられる．誤差を抑える手法として RANSAC がある．しかし，RANSAC は動体による特徴点を除いて推定を行う手法ではないので，歩行者が多く動体による特徴点が多い状況では，誤差が大きくなる問題がある．そこで本研究では，回転量・並進量を推定する前段階で歩行者による特徴点を除去することにより，推定誤差を抑える手法を検討する．
ISSN	0919-6072
PermalinkURL	http://id.nii.ac.jp/1001/00095058/